S obzirom na univerzalnost principa na kojima se zasniva aikido (dinamična sfera, harmonija, sinhronizacija, ispravna distanca, princip neravnoteže, etički principi...) aikido pripada takozvanom "otvorenom" sistemu borenja u kome nema formi i stilova.
"U aikidou nema formi i stilova. Kretanja u Aikidou su kretanja prirode, čije su tajne duboke i beskrajne."
Morihei Ueshiba
Istorijat nastanka aikidoa je neraskidivo povezan sa istorijatom aikiđucua, pre svega Daito-rju stila, od koga je aikido i preuzeo većinu tehnika (inace Daito-rju aikiđucu koji je jedan od stilova aikiđucua je pored aikidoa znacajno uticao i na nastanak koreanske vestine hapkido kao i Šorin-rju kempa). Prema dosadašnjim istraživanjima, smatra se da je aikiđucu nastao u devetom veku, za vreme vladavine cara Seive (Seiwa). Prema legendi ovu veštinu je otkrio Seivin šesti sin, princ Teđuin. Njegovi potomci su u okviru klana Minamoto čuvali i razvijali aikiđucu kao tajnu porodičnu veštinu.
Sam naziv daito-rju najverovatnije potiče od japanskog simbola za porodicu Šinra Saburo Minamoto Jošimicua, inače jednog od najpoznatijih vojskovodja srednjevekovnog Japana. Pored toga što je bio poznati vojni strateg, Jošimicu je ostao upamćen i kao pesnik, lekar i istoričar, a smatra se da je on i pravi osnivač daito-rju aikiđucua. Po nekim apokrifnim pričama, Jošimicu je svoje specifično borilačko znanje, između ostalog stekao proučavanjem ljudske anatomije na leševima kao i seciranjem ljudi koji su stradali tokom borbe ili bili javno pogubljeni.
U kasnijem periodu, za razvoj aikiđucua je naročito bila odgovorna jedna grana Minamotovog porodičnog stabla, poznata pod nazivom Aizu Takeda. Oni su imali položaj šinambana (klan majstora mačevanja) i svoju su veštinu predavali najstarijim članovima klana. Jedan od najpoznatijih majstora iz ovoga klana, koji je naročito doprineo razvoju veštine bio je Goto Tameon Tadajoši. On je borilački sistem Aizu klana dodatno zasnovao na neokonfučijanskoj doktrini i na primeni principa pod nazivom "Aiki In Jo Ho" (Aiki In Yo Ho) (princip koji je u velikoj meri analogan kineskom konceptu Jin i Jang). Inače u okviru klana je proučavana i upotreba raznovrsnog oružja, karakterističnog za tu epohu, prevashodno u okviru stila pod nazivom Mizuno Šinto Rju, dok je sam sistem golorukog borenja bio poznat pod nazivom Ošikući.
Početkom devetnaestog veka, jedan od zadataka Aizu klana je bio i da u neposrednoj blizini carske palate u Kjotu sprečava pobune i demonstracije protiv šoguna, što je dodatno uticalo na razvoj aikiđucua. Padom šogunata sredinom XIX veka (1868 g.) u velikoj meri se menja i status samurajskih porodica. Promene u socijalnoj sferi Japana dovode do toga da tadašnji vođa klana Takeda Sokaku Minamoto Masajoši (1858-1943) počne polujavno podučavati tehnike aikiđucua. Sokaku Takeda je brižljivo vodio evidenciju o svima onima koje je podučavao. S obzirom da je za učenike uzimao samo pripadnike gornjih društvenih slojeva to ga je učinilo vrlo uticajnim, ali ne i poznatim široj javnosti. I pored toga, u prvim decenijama ovoga veka Sokaku Takeda je važio za najčuvenijeg instruktura policijskih jedinica severno od Tokija.
Jedan od najpoznatijih učenika Sokaku Takede je bio i osnivač aikidoa Morihei Uešiba (1883-1969). Iako nižeg društvenog statusa od ostalih Takedinih učenika, on biva prihvaćen kao njegov učenik i u dva navrata 1922. god. i 1926. god. dobija licence za podučavanje daito-rju aikiđucua. Uzimajući za bazu upravo tehnike proizišle iz ovoga stila aikiđucua i obogaćujući ih vlastitim tehnikama, kao i tehnikama preuzetih iz drugih veština čiji je majstor Morihei Uešiba takođe bio (u pitanju su tehnike preuzete uglavnom iz drugih tradicionalnih stilova đu-đucua, kenđucua i đodoa (veštine rukovanja štapom)), Morihei Uešiba kreira novi stil koji naziva aikido. U početku Morihei Uešiba, poput svoga učitelja Sokaku Takede, podučava veštini samo uzak krug ljudi (pitomce elitnih japanskih vojnih akademija, pripadnike obezbeđenja japanskog cara itd.), da bi nakon drugog svetskog rata veštinu prezentirao širem sloju ljudi. Od sredine pedesetih godina aikido se počinje širiti i po svetu, najpre po Evropi i Severnoj Americi (prevashodno SAD-u), a potom i po svim drugim kontinentima.
S obzirom na univerzalnost principa na kojima se zasniva aikido (dinamična sfera, harmonija, sinhronizacija, ispravna distanca, princip neravnoteže, etički principi...) aikido pripada takozvanom "otvorenom" sistemu borenja u kome nema formi i stilova.
"U aikidou nema formi i stilova. Kretanja u Aikidou su kretanja prirode, čije su tajne duboke i beskrajne."-Morihei Uešiba
Međutim pošto svaki veliki majstor u veštinu unosi i neko svoje obeležje aikido se vremenom razvio u više različitih "stilova": Aikikai, Jošinkan, Tomiki-ryu, Joseikan, Tendo-ryu, Šin-Šin toitsu, Korido, Harai... Ovaj negativan razvoj aikidoa je doveo do toga da su neki od ovih "stilova" u tolikoj meri "razvodnili" borilački koncept same veštine da su time doveli u pitanje i njenu primenljivost, dok drugi stilovi, uglavnom se zadržavajuci na tradicionalnim budo osnovama same veštine i dalje neguju njen izvorni borilački aspekt.
